Balancer
инфо
инструменты
Mishka
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/it/itar-tass/photocdn2/tass/m2/uploads/i/20141112/128x128-crop/3891801.jpg)
Политические аспекты ГЛОНАСС и GPS
Теги:
AidarM> Если GPS останется самой лучшей, точной и надежной, а ГЛОНАСС останется неполным и будет регулярно сбоить, глушить спутниками рыбу и т.п., то сравнимо. 
Угу. Зато когда у тебя в одной половине небосвода только два доступных GPS спутника уже не будет требоваться для определения координат, чтобы там были 3..4 спутника ГЛОНАСС. Хватит одного-двух. Вероятность такого распределения будет несравнимо выше. Достаточно будет довольно узких секторов неба, чтобы координаты смогли определиться.
...
Основная проблема с GPS не низкая точность. А нехватка спутников с прямым сигналом в условиях плохой видимости (город, лес и т.п.)
Угу. Зато когда у тебя в одной половине небосвода только два доступных GPS спутника уже не будет требоваться для определения координат, чтобы там были 3..4 спутника ГЛОНАСС. Хватит одного-двух. Вероятность такого распределения будет несравнимо выше. Достаточно будет довольно узких секторов неба, чтобы координаты смогли определиться.
...
Основная проблема с GPS не низкая точность. А нехватка спутников с прямым сигналом в условиях плохой видимости (город, лес и т.п.)
Balancer> Угу. Зато когда у тебя в одной половине небосвода только два доступных GPS спутника уже не будет требоваться для определения координат, чтобы там были 3..4 спутника ГЛОНАСС. Хватит одного-двух. Вероятность такого распределения будет несравнимо выше.
Собс-но, о том и мечта. Неосуществленная, и с мегаразработчиками, совмещенный режим от которых загрубляет инфу, наверное неосуществимая.
Собс-но, о том и мечта.
Неосуществленная, и с мегаразработчиками, совмещенный режим от которых загрубляет инфу, наверное неосуществимая.
Balancer> Угу. Зато когда у тебя в одной половине небосвода только два доступных GPS спутника уже не будет требоваться для определения координат, чтобы там были 3..4 спутника ГЛОНАСС. Хватит одного-двух.
Интересно, как при таком раскладе будут "на лету" усредняться координаты на геоиде Крассовского и WGS-84
Интересно, как при таком раскладе будут "на лету" усредняться координаты на геоиде Крассовского и WGS-84
Kernel3> Интересно, как при таком раскладе будут "на лету" усредняться координаты на геоиде Крассовского и WGS-84
Так геоид же нужен только при трёхспутниковом приёме. Уже на четырёх измерение честное.
Ну и фиг с ним, пусть усредняется
Так геоид же нужен только при трёхспутниковом приёме. Уже на четырёх измерение честное.
Ну и фиг с ним, пусть усредняется
Balancer> Где, что? Обычный Sirf III в коммуникаторе. При чём тут автомобили?
У меня в вело не возникает. У знакомых в туристическом не возникает. А в автомобильном есть. Там всё время идут попытки в софте (не у всех, но у многих — у меня в двух магеланах так и немножко в гармине, притом, что гармин туристический или велосипедный так не ведут):
1. Привязаться к дороге.
2. Определить скорость и на базе скорости поставить прогноз движения.
Поэтому при стоянке начинается попа — малейшие изменения принимаются за движение с прогнозом, а потом откат.
Balancer> В условиях хорошей видимости спутников и отсутствии отражений - нареканий нет. Но у пешехода (или велосипедиста) часто проблемы с хорошей видимостью. Машина, хотя бы, посередине дороги где-то едет, над ней большой сектор неба. Пешеход идёт вдоль стены здания и половина неба недоступна вообще.
Не знаю, если ты только про плохую видимость, то понятно. Но глюк у автомобильных, который я описал — вполне присутствует. В условиях плохой видимости ГЛОНАСС будет так же глючить. Ну и много спутников близко к друг другу не особо повысят точность. Думаю, что в поезде будет та же фигня.
Balancer> А недостающие спутники они телепатически определяют?
У меня стандартная видимость у туристического — 9-11 спутников. Правда, в подземном переходе тоже не работает. Как и в tunnels. Но там никто не работает.
Balancer> Речь идёт о дополнении данных GPS данными ГЛОНАССА или наоборот. См. выше пример со скриншотом.
Речь идёт о том, что при твоих условиях (видимость горизонта только с одной стороны) не сильно поможет совметсная система.
У меня в вело не возникает. У знакомых в туристическом не возникает.
А в автомобильном есть. Там всё время идут попытки в софте (не у всех, но у многих — у меня в двух магеланах так и немножко в гармине, притом, что гармин туристический или велосипедный так не ведут):1. Привязаться к дороге.
2. Определить скорость и на базе скорости поставить прогноз движения.
Поэтому при стоянке начинается попа — малейшие изменения принимаются за движение с прогнозом, а потом откат.
Balancer> В условиях хорошей видимости спутников и отсутствии отражений - нареканий нет. Но у пешехода (или велосипедиста) часто проблемы с хорошей видимостью. Машина, хотя бы, посередине дороги где-то едет, над ней большой сектор неба. Пешеход идёт вдоль стены здания и половина неба недоступна вообще.
Не знаю, если ты только про плохую видимость, то понятно. Но глюк у автомобильных, который я описал — вполне присутствует. В условиях плохой видимости ГЛОНАСС будет так же глючить. Ну и много спутников близко к друг другу не особо повысят точность.
Думаю, что в поезде будет та же фигня.Balancer> А недостающие спутники они телепатически определяют?
У меня стандартная видимость у туристического — 9-11 спутников. Правда, в подземном переходе тоже не работает. Как и в tunnels.
Но там никто не работает.Balancer> Речь идёт о дополнении данных GPS данными ГЛОНАССА или наоборот. См. выше пример со скриншотом.
Речь идёт о том, что при твоих условиях (видимость горизонта только с одной стороны) не сильно поможет совметсная система.
Mishka> У меня в вело не возникает.
Даже когда не видно спутников?
Mishka> 1. Привязаться к дороге.
Это дело уже не чипа, а софта.
Mishka> Поэтому при стоянке начинается попа — малейшие изменения принимаются за движение с прогнозом, а потом откат.
Потому я выше про static navigation и писал. Только никакой прогноз не будет тебя швырять из стороны в сторону на сотни метров со скоростью, иногда в 400..600км/ч Это исключительно проблемы определения координат в условиях плохой видимости спутников.
Mishka> Не знаю, если ты только про плохую видимость, то понятно.
Да у меня 2/3 постов про неё С иллюстрациями
Mishka> В условиях плохой видимости ГЛОНАСС будет так же глючить.
Только спутников в секторах прямой видимости будет больше.
Mishka> Ну и много спутников близко к друг другу не особо повысят точность.
Лучше иметь малую точность, чем не иметь вообще никакой
Mishka> Думаю, что в поезде будет та же фигня.
Когда спутников в окошке хватает, точность определения координат достаточная. Трек на гуглекартах вполне себе на железную дорогу накладывается. Что ещё нужно? Точность в 10-20 метров - обычное дело.
Mishka> У меня стандартная видимость у туристического — 9-11 спутников. Правда, в подземном переходе тоже не работает. Как и в tunnels. Но там никто не работает.
Я выше привёл скриншот реальной ситуации. В ней 9-11 спутников физически не увидеть И никакой не туннель, половина неба открытая. Считай, что это ты стоишь у стены здания, а с другой стороны - поле. Реально в городе ситуация даже хуже будет. Ты стоишь у стены, а с другой стороны - не поле, а другое здание, хотя и не прямо рядом с тобой.
Mishka> Речь идёт о том, что при твоих условиях (видимость горизонта только с одной стороны) не сильно поможет совметсная система.
Когда спутники в открытой части небосвода есть - проблем никаких. Так что в конкретном моём случае совместная система может очень помочь
Даже когда не видно спутников?
Mishka> 1. Привязаться к дороге.
Это дело уже не чипа, а софта.
Mishka> Поэтому при стоянке начинается попа — малейшие изменения принимаются за движение с прогнозом, а потом откат.
Потому я выше про static navigation и писал. Только никакой прогноз не будет тебя швырять из стороны в сторону на сотни метров со скоростью, иногда в 400..600км/ч
Это исключительно проблемы определения координат в условиях плохой видимости спутников.Mishka> Не знаю, если ты только про плохую видимость, то понятно.
Да у меня 2/3 постов про неё
С иллюстрациями Mishka> В условиях плохой видимости ГЛОНАСС будет так же глючить.
Только спутников в секторах прямой видимости будет больше.
Mishka> Ну и много спутников близко к друг другу не особо повысят точность.
Лучше иметь малую точность, чем не иметь вообще никакой
Mishka> Думаю, что в поезде будет та же фигня.
Когда спутников в окошке хватает, точность определения координат достаточная. Трек на гуглекартах вполне себе на железную дорогу накладывается. Что ещё нужно?
Точность в 10-20 метров - обычное дело.Mishka> У меня стандартная видимость у туристического — 9-11 спутников. Правда, в подземном переходе тоже не работает. Как и в tunnels.
Но там никто не работает.Я выше привёл скриншот реальной ситуации. В ней 9-11 спутников физически не увидеть
И никакой не туннель, половина неба открытая. Считай, что это ты стоишь у стены здания, а с другой стороны - поле. Реально в городе ситуация даже хуже будет. Ты стоишь у стены, а с другой стороны - не поле, а другое здание, хотя и не прямо рядом с тобой.Mishka> Речь идёт о том, что при твоих условиях (видимость горизонта только с одной стороны) не сильно поможет совметсная система.
Когда спутники в открытой части небосвода есть - проблем никаких. Так что в конкретном моём случае совместная система может очень помочь
Mishka> У меня стандартная видимость у туристического — 9-11 спутников..
какие у вас там стандарты антересные, видать воздух и впрям другой, на Сахалине я только ОДИН раз увидел 12 спутников, и то на ВЕРШИНЕ сопки, а так в-среднем 3.5 - 4
какие у вас там стандарты антересные, видать воздух и впрям другой, на Сахалине я только ОДИН раз увидел 12 спутников, и то на ВЕРШИНЕ сопки, а так в-среднем 3.5 - 4
StSgt> какие у вас там стандарты антересные, видать воздух и впрям другой, на Сахалине я только ОДИН раз увидел 12 спутников, и то на ВЕРШИНЕ сопки, а так в-среднем 3.5 - 4
12 спутников в средней полосе я видел не раз. Но исключительно при полностью открытом небе. Когда никаких препятствий вокруг.
Обычно из машины, коммуникатор, лежащий под лобовым стеклом, видит на открытой местности 6-9 спутников.
Если же вокруг появляются высокие препятствия, видимость стремительно падает.
12 спутников в средней полосе я видел не раз. Но исключительно при полностью открытом небе. Когда никаких препятствий вокруг.
Обычно из машины, коммуникатор, лежащий под лобовым стеклом, видит на открытой местности 6-9 спутников.
Если же вокруг появляются высокие препятствия, видимость стремительно падает.
StSgt> какие у вас там стандарты антересные, видать воздух и впрям другой, на Сахалине я только ОДИН раз увидел 12 спутников, и то на ВЕРШИНЕ сопки, а так в-среднем 3.5 - 4
Ещё одна кухарка... Приёмник у вас такой кривой значится. Заведите нормальный с активной внешней антенной - всё сразу станет гораздо лучше.
Ещё одна кухарка... Приёмник у вас такой кривой значится. Заведите нормальный с активной внешней антенной - всё сразу станет гораздо лучше.
Nikita> Ещё одна кухарка...
Ещё один не умеющий читать.
Nikita> Заведите нормальный с активной внешней антенной
Внешняя антенна увидит спутники через бетонное здание?
Ещё один не умеющий читать.
Nikita> Заведите нормальный с активной внешней антенной
Внешняя антенна увидит спутники через бетонное здание?
Balancer> Ещё один не умеющий читать.
Вы очень самокритичны. Цитирую специально для Вас: "на Сахалине ... в-среднем 3.5 - 4".
Так вот ещё раз повторяю: такая средняя видимость в обычных условиях означает ровно одно - примитивный кривой приёмник.
Balancer> Внешняя антенна увидит спутники через бетонное здание?
Конечно. Активная внешняя антенна гораздо лучше принимает все сигналы, включая и переотражённые.
Вы очень самокритичны. Цитирую специально для Вас: "на Сахалине ... в-среднем 3.5 - 4".
Так вот ещё раз повторяю: такая средняя видимость в обычных условиях означает ровно одно - примитивный кривой приёмник.
Balancer> Внешняя антенна увидит спутники через бетонное здание?
Конечно. Активная внешняя антенна гораздо лучше принимает все сигналы, включая и переотражённые.
Nikita> ..примитивный кривой приёмник.
..не всев степи на равнине живут, рельеф, знаете-ли: лес, сопки.. а в городе мне лично нафигатор и нафик не упал 
..не все
Nikita> Конечно. Активная внешняя антенна гораздо лучше принимает все сигналы, включая и переотражённые.
А ещё можно встать на закреплённую геодезическую точку и знать свои координаты даже если все спутники обеих систем разом откажут.
В общем, начинается очередной троллинг.
Ты активную внешнюю антенну собираешься к каждому коммуникатору пихать? В поисках нужного места через каждые сто метров её разворачивать? В окошко летящего самолёта высовывать, чтобы узнать, где сейчас пролетаешь?
А ещё можно встать на закреплённую геодезическую точку и знать свои координаты даже если все спутники обеих систем разом откажут.
В общем, начинается очередной троллинг.
Ты активную внешнюю антенну собираешься к каждому коммуникатору пихать? В поисках нужного места через каждые сто метров её разворачивать? В окошко летящего самолёта высовывать, чтобы узнать, где сейчас пролетаешь?
StSgt> ..не все в степи на равнине живут, рельеф, знаете-ли: лес, сопки..
Ну так а зачем Вы тогда фигню всякую несёте про "стандарты антересные" ??? Пишите честно: "живу в шахте, неба 5 градусов"...
StSgt> а в городе мне лично нафигатор и нафик не упал
В том что на Сахалине называется городом - определённо
Ну так а зачем Вы тогда фигню всякую несёте про "стандарты антересные" ??? Пишите честно: "живу в шахте, неба 5 градусов"...
StSgt> а в городе мне лично нафигатор и нафик не упал
В том что на Сахалине называется городом - определённо
Kernel3> Интересно, как при таком раскладе будут "на лету" усредняться координаты на геоиде Крассовского и WGS-84
Системы координат ПЗ-90.02, в которой сегодня работает GLONASS, и WGS-84 отличаются друг от друга не более чем на полметра, что для большинства применений можно даже не учитывать. Кроме того пересчитать одну систему координат в другую совершенно никаких проблем не представляет. И та и другая - прямоугольные системы координат XYZ относительно центра земли.
Системы координат ПЗ-90.02, в которой сегодня работает GLONASS, и WGS-84 отличаются друг от друга не более чем на полметра, что для большинства применений можно даже не учитывать. Кроме того пересчитать одну систему координат в другую совершенно никаких проблем не представляет. И та и другая - прямоугольные системы координат XYZ относительно центра земли.
Balancer> В общем, начинается очередной троллинг.
Абсолютно верно. Ваш бред про "закреплённую геодезическую точку" определённо то самое. А вот активные антенны в наших окрестных автомобилях самые что ни на есть реальные.
Balancer> Ты активную внешнюю антенну собираешься к каждому коммуникатору пихать?
К автонавигаторам - определённо. Более того, я не вижу проблем в стандартизации этого вопроса, включая интеграцию антенн - вплоть до самых навороченных - прямо в конструкцию автомобиля.
Balancer> В поисках нужного места через каждые сто метров её разворачивать?
Гы! Вы даже не знаете что означает слово "активная" Ничего никуда крутить не надо 
Balancer> В окошко летящего самолёта высовывать, чтобы узнать, где сейчас пролетаешь?
А в самолёте лучше всего пассажиродоступная сеть с локальным сервисом A-GPS транслирующим инфу прямо с навигационной системы собственно самолёта. Тоже ничего фантастического - было бы желание.
Абсолютно верно. Ваш бред про "закреплённую геодезическую точку" определённо то самое. А вот активные антенны в наших окрестных автомобилях самые что ни на есть реальные.
Balancer> Ты активную внешнюю антенну собираешься к каждому коммуникатору пихать?
К автонавигаторам - определённо. Более того, я не вижу проблем в стандартизации этого вопроса, включая интеграцию антенн - вплоть до самых навороченных - прямо в конструкцию автомобиля.
Balancer> В поисках нужного места через каждые сто метров её разворачивать?
Гы! Вы даже не знаете что означает слово "активная"
Ничего никуда крутить не надо Balancer> В окошко летящего самолёта высовывать, чтобы узнать, где сейчас пролетаешь?
А в самолёте лучше всего пассажиродоступная сеть с локальным сервисом A-GPS транслирующим инфу прямо с навигационной системы собственно самолёта. Тоже ничего фантастического - было бы желание.
Есть такое понятие как геометрический фактор созведия. Он зависит от взаиморасположения навигационных спутников на небосводе. Фактор определяет точности определения географических координат и высоты потребителя, а также системного времени.
То есть если даже если все спутники дают маленькую ошибку измерения псведодальности (UERE), но геометрический фактор плохой, то и точность будет плохая. Геометрический фактор плохой например, когда:
1. Видимые спутники выстраиваются в линию, как, например, при навигации из горного ущелья с крутыми стенами/
2. Спутники кучкуются в маленьком телесном угле, как, например, в зените при навигации на площади города, окруженной высотками.
Читайте здесь Dilution of precision (GPS) - Wikipedia, the free encyclopedia.
Даже увеличение количества видимых спутников мало что даст, если геом. фактор плохой.
Если вы в городских кварталах через небольшой просвет сверху ловите 3 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС, то вы, конечно, получите минимально необходимые 5 спутника для полной 3D-навигации по двум системам, но точность будет плохой.
Почему вы думаете американцы не увеличивают численность группировки GPS, чтобы победить эту проблемму? Потому что геометрический фактор всё сведёт на нет.
Вот расчёт горизонтального фактора HDOP для минимальных углов места 40, 50 и 60 градусов для смешанной GPS + ГЛОНАСС группировки и отдельно для GPS. Место - Москва, период наблюдения - все сегодняшние сутки - 0:00 - 23:00 по местному времени.
Расчёт делался программой от Trimble http://www.trimble.com/planningsoftware_ts.asp
То есть если даже если все спутники дают маленькую ошибку измерения псведодальности (UERE), но геометрический фактор плохой, то и точность будет плохая. Геометрический фактор плохой например, когда:
1. Видимые спутники выстраиваются в линию, как, например, при навигации из горного ущелья с крутыми стенами/
2. Спутники кучкуются в маленьком телесном угле, как, например, в зените при навигации на площади города, окруженной высотками.
Читайте здесь Dilution of precision (GPS) - Wikipedia, the free encyclopedia.
Даже увеличение количества видимых спутников мало что даст, если геом. фактор плохой.
Если вы в городских кварталах через небольшой просвет сверху ловите 3 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС, то вы, конечно, получите минимально необходимые 5 спутника для полной 3D-навигации по двум системам, но точность будет плохой.
Почему вы думаете американцы не увеличивают численность группировки GPS, чтобы победить эту проблемму? Потому что геометрический фактор всё сведёт на нет.
Вот расчёт горизонтального фактора HDOP для минимальных углов места 40, 50 и 60 градусов для смешанной GPS + ГЛОНАСС группировки и отдельно для GPS. Место - Москва, период наблюдения - все сегодняшние сутки - 0:00 - 23:00 по местному времени.
Расчёт делался программой от Trimble http://www.trimble.com/planningsoftware_ts.asp
Прикреплённые файлы:
Это сообщение редактировалось 11.12.2010 в 18:54
И для 60 градусов.
Видим, что теоретически смешанная группировка начинает улучшать качество позиционирования при минимальном угле места менее 40 град. Но это чисто теоретически по HDOP.
Чтобы получить СКВО позиционирования по горизонтали, нужно умножить HDOP на СКВО определения дальности до спутников - UERE, которая зависит от:
- погрешности эфемеридных данных,
- точности передающей аппаратуры на спутниках,
- условий прохождения сигнала (ионосфера, интерференция в точке приёма)
и
- точности самого приёмника.
При этом предполагается, что UERE для всей группировки одинакова.
Но способен ли ГЛОНАСС дать такую же UERE как GPS? GPS даёт сейчас 6-10 метров.
Смотрим данные мониторинга спутников обеих группировок
ГЛОНАСС
GPS
У ГЛОНАСС с точностью заметно хуже. К тому же периодически спутники ГЛОНАСС бывают тут отмечены как имеющие недопустимо плохие для системы параметры точности по эфемеридным данным и ЧВП. То одни, то другие. Это говорит о плохом качестве работы назмного сегмента системы.
Чуть позже сравним EURE численно.
Видим, что теоретически смешанная группировка начинает улучшать качество позиционирования при минимальном угле места менее 40 град. Но это чисто теоретически по HDOP.
Чтобы получить СКВО позиционирования по горизонтали, нужно умножить HDOP на СКВО определения дальности до спутников - UERE, которая зависит от:
- погрешности эфемеридных данных,
- точности передающей аппаратуры на спутниках,
- условий прохождения сигнала (ионосфера, интерференция в точке приёма)
и
- точности самого приёмника.
При этом предполагается, что UERE для всей группировки одинакова.
Но способен ли ГЛОНАСС дать такую же UERE как GPS? GPS даёт сейчас 6-10 метров.
Смотрим данные мониторинга спутников обеих группировок
ГЛОНАСС
GPS
У ГЛОНАСС с точностью заметно хуже. К тому же периодически спутники ГЛОНАСС бывают тут отмечены как имеющие недопустимо плохие для системы параметры точности по эфемеридным данным и ЧВП. То одни, то другие. Это говорит о плохом качестве работы назмного сегмента системы.
Чуть позже сравним EURE численно.
Прикреплённые файлы:
Это сообщение редактировалось 11.12.2010 в 17:48
U235> Кроме того пересчитать одну систему координат в другую совершенно никаких проблем не представляет. И та и другая - прямоугольные системы координат XYZ относительно центра земли.
Прежде чем умничать, неплохо было бы узнать, чем отличаются геодезические и прямоугольные координаты. Ну и раз "проблем не представляет" - алгоритм не распишешь, а? Для конкретного случая: видны 2 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС. Определяем все координаты, включая высоту.
Прежде чем умничать, неплохо было бы узнать, чем отличаются геодезические и прямоугольные координаты. Ну и раз "проблем не представляет" - алгоритм не распишешь, а? Для конкретного случая: видны 2 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС. Определяем все координаты, включая высоту.
Это сообщение редактировалось 11.12.2010 в 18:49
U235>> Кроме того пересчитать одну систему координат в другую совершенно никаких проблем не представляет. И та и другая - прямоугольные системы координат XYZ относительно центра земли.
Kernel3> Прежде чем умничать, неплохо было бы узнать, чем отличаются геодезические и прямоугольные координаты. Ну и раз "проблем не представляет" - алгоритм не распишешь, а? Для конкретного случая: видны 2 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС.
Черт, нужно минимум 5 спутников. Я исправлю свой пост. У нас две системы и два времени. В системе уравнений появляется ещё одна неизвестная - ошибка времени системы ГЛОНАСС. То есть разрешаем систему относительно вектора x = [X, Y, Z, dt_GPS, dt_GLONASS].
А так всё также, как и для чисто GPS. Решаем систему методом итераций. От первоначального выбранного вектора x движемся к искомому приращениями, получаемыми умножением вектора ошибок псевдодальности R (измеренные минус определенные по текущему x и эфемеридам) справа на инвертированный Якобиан dR/d(X, Y, Z, dt_GPS, dt_GLONASS). И так шаг за шагом. Индикация координат только после того, как приращения станут достаточно малы.
Если кол-во спутников n > 5, то получаем из матрицы n x 5 матрицу-Якобиан 5 x 5 по МНК. Далее - по вышеприведённого алгоритму.
Kernel3> Прежде чем умничать, неплохо было бы узнать, чем отличаются геодезические и прямоугольные координаты. Ну и раз "проблем не представляет" - алгоритм не распишешь, а? Для конкретного случая: видны 2 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС.
Черт, нужно минимум 5 спутников. Я исправлю свой пост. У нас две системы и два времени. В системе уравнений появляется ещё одна неизвестная - ошибка времени системы ГЛОНАСС. То есть разрешаем систему относительно вектора x = [X, Y, Z, dt_GPS, dt_GLONASS].
А так всё также, как и для чисто GPS. Решаем систему методом итераций. От первоначального выбранного вектора x движемся к искомому приращениями, получаемыми умножением вектора ошибок псевдодальности R (измеренные минус определенные по текущему x и эфемеридам) справа на инвертированный Якобиан dR/d(X, Y, Z, dt_GPS, dt_GLONASS). И так шаг за шагом. Индикация координат только после того, как приращения станут достаточно малы.
Если кол-во спутников n > 5, то получаем из матрицы n x 5 матрицу-Якобиан 5 x 5 по МНК. Далее - по вышеприведённого алгоритму.
Это сообщение редактировалось 11.12.2010 в 19:13
Nikita> А вот активные антенны в наших окрестных автомобилях самые что ни на есть реальные.
Автомобиль - единственный вариант использования GPS?
Nikita> К автонавигаторам - определённо.
А по ним, если ты не заметил, вопросов нет. Более того, я в этой теме не раз писал, что с ними всё хорошо. Учись читать.
Nikita> Гы! Вы даже не знаете что означает слово "активная"
Да. Я не знаю, что значит слово «активная антенна» в контексте пешехода или пассажира.
Nikita> А в самолёте лучше всего пассажиродоступная сеть с локальным сервисом A-GPS
Вот когда будет - тогда и продолжим.
Nikita> Тоже ничего фантастического - было бы желание.
Угу. Куча частных вариантов, только чтобы не внедрять двухдиапазонную систему. К тому же эти частные варианты не противоречат и двухдиапазонной системе.
Вот это - и есть троллинг.
Скажи честно, ты искренне считаешь что двухдиапазонная система хуже однодиапазонной?
Автомобиль - единственный вариант использования GPS?
Nikita> К автонавигаторам - определённо.
А по ним, если ты не заметил, вопросов нет. Более того, я в этой теме не раз писал, что с ними всё хорошо. Учись читать.
Nikita> Гы! Вы даже не знаете что означает слово "активная"
Да. Я не знаю, что значит слово «активная антенна» в контексте пешехода или пассажира.
Nikita> А в самолёте лучше всего пассажиродоступная сеть с локальным сервисом A-GPS
Вот когда будет - тогда и продолжим.
Nikita> Тоже ничего фантастического - было бы желание.
Угу. Куча частных вариантов, только чтобы не внедрять двухдиапазонную систему. К тому же эти частные варианты не противоречат и двухдиапазонной системе.
Вот это - и есть троллинг.
Скажи честно, ты искренне считаешь что двухдиапазонная система хуже однодиапазонной?
sabakka> Вот расчёт горизонтального фактора HDOP для минимальных углов места
Это теория. А практику - смотри выше.
Я очень часто сталкиваюсь с условиями, когда в достаточно широкой части небосвода отсутствует нужное для уверенного приёма число спутников. Половина всего небосвода - это отнюдь не узкое ущелье.
Это теория. А практику - смотри выше.
Я очень часто сталкиваюсь с условиями, когда в достаточно широкой части небосвода отсутствует нужное для уверенного приёма число спутников. Половина всего небосвода - это отнюдь не узкое ущелье.
Kernel3> Прежде чем умничать, неплохо было бы узнать, чем отличаются геодезические и прямоугольные координаты. Ну и раз "проблем не представляет" - алгоритм не распишешь, а? Для конкретного случая: видны 2 спутника GPS и 2 ГЛОНАСС.
Выбираем, в какой системе работаем. Если, для примера, работаем в WGS, то принятые со спутников ГЛОНАСС эфемериды пересчитываем из прямоугольных координат ПЗ-90 в WGS, а дальше работаем с ГЛОНАССовскими спутниками как с GPS. В дешевых потребительских навигаторах разницу между системами координат можно вообще не учитывать, погрешность все равно составит не более полуметра.
Ты явно не понимаешь, как на самом деле работает навигатор. Все координаты, как передаваемые спутниками опорные эфемериды так и координаты первоначально вычисляемые навигатором по сигналам спутников, выдаются в прямоугольной системе координат относительно центра земли, и только потом эти координаты пересчитываюся в географические на поверхности земли по одной из принятых геодезических систем. К примеру при работе GPS-навигаторов с советскими картами, если руки у программистов не кривые, сначала вычисляются прямоугольные координаты относительно центра земли в модели WGS, а потом эти координаты пересчитываются в географические по модели "Пулково 1942".
Так что при непосредственной работе со спутниками сами модели геоидов никак не учитываются. Там надо учитывать только расположение точки начала координат(центра земли) и направление осей. Геоиды появляются когда вычисленную по данным спутников точку надо спроецировать на координатную сетку географических карт.
Выбираем, в какой системе работаем. Если, для примера, работаем в WGS, то принятые со спутников ГЛОНАСС эфемериды пересчитываем из прямоугольных координат ПЗ-90 в WGS, а дальше работаем с ГЛОНАССовскими спутниками как с GPS. В дешевых потребительских навигаторах разницу между системами координат можно вообще не учитывать, погрешность все равно составит не более полуметра.
Ты явно не понимаешь, как на самом деле работает навигатор. Все координаты, как передаваемые спутниками опорные эфемериды так и координаты первоначально вычисляемые навигатором по сигналам спутников, выдаются в прямоугольной системе координат относительно центра земли, и только потом эти координаты пересчитываюся в географические на поверхности земли по одной из принятых геодезических систем. К примеру при работе GPS-навигаторов с советскими картами, если руки у программистов не кривые, сначала вычисляются прямоугольные координаты относительно центра земли в модели WGS, а потом эти координаты пересчитываются в географические по модели "Пулково 1942".
Так что при непосредственной работе со спутниками сами модели геоидов никак не учитываются. Там надо учитывать только расположение точки начала координат(центра земли) и направление осей. Геоиды появляются когда вычисленную по данным спутников точку надо спроецировать на координатную сетку географических карт.
Balancer> Даже когда не видно спутников?
Когда не видно спутников, то ГЛОНАСС не помогает.
Balancer> Это дело уже не чипа, а софта.
Я про это и сказал.
Balancer> Потому я выше про static navigation и писал. Только никакой прогноз не будет тебя швырять из стороны в сторону на сотни метров со скоростью, иногда в 400..600км/ч Это исключительно проблемы определения координат в условиях плохой видимости спутников.
В автомобильных такую опцию не дают.
Balancer> Да у меня 2/3 постов про неё С иллюстрациями
Дык, когда ты увидишь над горизонтом 4 спутника, то жопа тоже там в наличии. Так уж получается, что треугольник для 3-х или 4-х угольник для 4-х исключительно вытянутый. Т.е. отклонение от плоскости невелико. Значит ф-ции там неустойчивые и разброс дают большой. Чем там поможет ГЛОНАСС — я даже и не знаю. Вот я проезжаю под нашим Convention Center — там такой охренительный балкон — всю дорогу и даже почти на речку выходит. И два светофора там. Видно только немного над горизонтом. И толку, что я вижу 5 спутников?
Balancer> Только спутников в секторах прямой видимости будет больше.
Только расположены они почти в одной плоскости. Диффур при таких условиях порешать не хочешь? Особенно с ограниченной точностью в 32 бита.
Balancer> Лучше иметь малую точность, чем не иметь вообще никакой
Ты же жалуешься, что прыгает намного. Или уже не совсем не показывает?
Balancer> Когда спутников в окошке хватает, точность определения координат достаточная. Трек на гуглекартах вполне себе на железную дорогу накладывается. Что ещё нужно? Точность в 10-20 метров - обычное дело.
Тогда у тебя сектор не только над горизонтом. А так надо смотреть плоскости и GPS, и ГЛОНАССа и распределение спутников на ней.
Balancer> Я выше привёл скриншот реальной ситуации. В ней 9-11 спутников физически не увидеть И никакой не туннель, половина неба открытая. Считай, что это ты стоишь у стены здания, а с другой стороны - поле. Реально в городе ситуация даже хуже будет. Ты стоишь у стены, а с другой стороны - не поле, а другое здание, хотя и не прямо рядом с тобой.
У меня в машине видно 5 обычно в городе. Тоже реальная ситуация. Ну и высотность зданий у нас в даунтауне поболее, чем в Москве. Вот, что реально достаёт, так это переотражение.
Balancer> Когда спутники в открытой части небосвода есть - проблем никаких. Так что в конкретном моём случае совместная система может очень помочь
Или не помочь. Надо смотреть на геометрию.
Когда не видно спутников, то ГЛОНАСС не помогает.
Balancer> Это дело уже не чипа, а софта.
Я про это и сказал.
Balancer> Потому я выше про static navigation и писал. Только никакой прогноз не будет тебя швырять из стороны в сторону на сотни метров со скоростью, иногда в 400..600км/ч
Это исключительно проблемы определения координат в условиях плохой видимости спутников.В автомобильных такую опцию не дают.
Balancer> Да у меня 2/3 постов про неё
С иллюстрациями Дык, когда ты увидишь над горизонтом 4 спутника, то жопа тоже там в наличии. Так уж получается, что треугольник для 3-х или 4-х угольник для 4-х исключительно вытянутый. Т.е. отклонение от плоскости невелико. Значит ф-ции там неустойчивые и разброс дают большой. Чем там поможет ГЛОНАСС — я даже и не знаю. Вот я проезжаю под нашим Convention Center — там такой охренительный балкон — всю дорогу и даже почти на речку выходит. И два светофора там. Видно только немного над горизонтом. И толку, что я вижу 5 спутников?
Balancer> Только спутников в секторах прямой видимости будет больше.
Только расположены они почти в одной плоскости. Диффур при таких условиях порешать не хочешь? Особенно с ограниченной точностью в 32 бита.
Balancer> Лучше иметь малую точность, чем не иметь вообще никакой
Ты же жалуешься, что прыгает намного. Или уже не совсем не показывает?
Balancer> Когда спутников в окошке хватает, точность определения координат достаточная. Трек на гуглекартах вполне себе на железную дорогу накладывается. Что ещё нужно?
Точность в 10-20 метров - обычное дело.Тогда у тебя сектор не только над горизонтом. А так надо смотреть плоскости и GPS, и ГЛОНАССа и распределение спутников на ней.
Balancer> Я выше привёл скриншот реальной ситуации. В ней 9-11 спутников физически не увидеть
И никакой не туннель, половина неба открытая. Считай, что это ты стоишь у стены здания, а с другой стороны - поле. Реально в городе ситуация даже хуже будет. Ты стоишь у стены, а с другой стороны - не поле, а другое здание, хотя и не прямо рядом с тобой.У меня в машине видно 5 обычно в городе. Тоже реальная ситуация. Ну и высотность зданий у нас в даунтауне поболее, чем в Москве.
Вот, что реально достаёт, так это переотражение.Balancer> Когда спутники в открытой части небосвода есть - проблем никаких. Так что в конкретном моём случае совместная система может очень помочь
Или не помочь. Надо смотреть на геометрию.
Реклама Google — средство выживания форумов :)
leon> А, вот что ты имел в виду. Похоже, ты меня с кем-то спутал. Я никогда не оспаривал право других государств вводить протекционисткие меры. Ну, регулирует государство США возможности покупать в США российские РД-180, их право.
Хм, т.е. ты в теме про экспорт стали в США не отписывался? А РД-180 — мимо. Это под контролем государства вовсе не потому, что это защита.
leon> Ишь ты, какой обидчивый. Не верю.
Я тебе тоже не верю — сюда ты пришёл лясы поточить.
leon> Я посмотрел последние посты про военный смысл ГЛОНАСС. Таки да, народ обсуждал не военный смысл вообще, а военный смысл покрытия территории РФ.
Для гражданских систем — таки да. А геофизики вполне себе пользуются. Но надо понимать, что ты не купишь себе устройство за 50,000 уе. И много таких устройств не продать.
leon> Так что не надо мне рассказывать, что обсуждается только "массовый рынок". Вон, сейчас
Надо. Потому, что он и обсуждается. А, если не можешь понять, то к доктору.
Хм, т.е. ты в теме про экспорт стали в США не отписывался? А РД-180 — мимо. Это под контролем государства вовсе не потому, что это защита.
leon> Ишь ты, какой обидчивый. Не верю.
Я тебе тоже не верю — сюда ты пришёл лясы поточить.
leon> Я посмотрел последние посты про военный смысл ГЛОНАСС. Таки да, народ обсуждал не военный смысл вообще, а военный смысл покрытия территории РФ.
Для гражданских систем — таки да. А геофизики вполне себе пользуются. Но надо понимать, что ты не купишь себе устройство за 50,000 уе. И много таких устройств не продать.
leon> Так что не надо мне рассказывать, что обсуждается только "массовый рынок". Вон, сейчас
Надо. Потому, что он и обсуждается. А, если не можешь понять, то к доктору.
Copyright © Balancer 1997..2020
Создано 22.03.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 22.03.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
